A Lancia sokáig nem a sportsikereiről volt híres, inkább úttörő megoldásokat alkalmazó kényelmes és elegáns autóiról. Az alapító Vincenzo Lancia 1937-es halálát követően azonban változott az irány a torinói márkánál, az apja örökébe lépő Gianni mindent megtett, hogy a márkát a motorsport világának csúcsára juttassa. A második világháborút követően nagyszabású versenyprogramot indított, ami jelentős sikereket hozott, de végül a csőd szélére sodorta a céget. A Lancia első versenyautói közül is kiemelkedett a D24, amely az ötvenes évek egyik legjobb versenygépének bizonyult.

Alberto Ascari és a Mille Miglia győztes D24

Gianni Lancia egyik első intézkedése volt, hogy a cégéhez csábította a kor sztártervezőjét, az Alfa Romeótól éppen távozó Vittorio Janót. A háború és az olasz ipar leamortizálása miatt a magyar származású mérnök munkája csak az ötvenes évek elején érett be. 1951-ben készült el az Aurelia kupé változata, a B20 GT, amellyel a szükséges átalakítások után komolyan versenyezni kezdtek. Még abban az évben második helyet szerzett a Mille Miglián, Le Mans-ból pedig kategóriagyőzelemmel tért haza. Egy évvel később Felice Bonetto vezetésével a B20-asok hármas győzelmet arattak a Targa Florión.

Az Aurelia sikere megadta a kezdő lökést a Lancia versenyprogramjának. 1953-ban elindult a sportautó világbajnokság, a Scuderia Lancia pedig új autók sorát vetette be a sorozatban. A D20 kupé a B20 GT utódja volt, de a motoron kívül nem sok mindent örökölt az elődtől, ez már ízig-vérig versenyautó volt. A V6-os motor térfogatát 3 literre növelték (a B20 kezdetben 2, majd 2,5 literes motorral készült), teljesítménye elérte a 245 lóerőt. A Lancia szellemiségéhez hűen ismét kitaláltak valami szokatlant, amivel megpróbáltak a konkurencia fölé kerekedni: a D20 fékjeit a karosszérián belül helyezték el, nem közvetlenül a kerekeken, ezzel is csökkentve a rugózatlan tömeget.

A típus az áprilisi Mille Miglián egy harmadik hellyel debütált, pár héttel később Umberto Maglioli pedig megnyerte a Targa Floriót. A Le Mans-i 24 órásra készülve a D20 motorjára kompresszort szereltek, hogy felvehesse a versenyt a Ferrarikkal és Jaguarokkal. Ám a módosítás fordítva sült el, a feltöltéses motorok sorra mondták fel a szolgálatot és a nevezett négy autóból egy sem ért célba. Közben elkészült a D20 nyitott verziója, a D23 is, de ezt csak bajnokságon kívüli kisebb versenyeken indították, Bonetto be is gyűjtött egy győzelmet Monsantóban.

A D20 utolsó komoly megmérettetésére az 1000 km-es nürburgringi futamon került sor, de az istálló legjobb pilótái ekkor már a legújabb típust, a D24-et vezették. A D23-hoz képest számos ponton átdolgozták a műszaki tartalmat. Az immáron 3,3 literes motor 265 lóerőt teljesített, de az igazi előrelépést a kezelhetőség javításával érték el. Csökkentették a tengelytávot és finomítottak a hátsó De Dion-rendszerű futóművön is, ezzel a kor szintjén kiemelkedően jól irányítható autót sikerült alkotni. A Pininfarina az elődökénél még áramvonalasabb karosszériát tervezett a típushoz.